1.監視伺服是否收到脈沖，如果沒(méi)有則檢查以下項目
1.1.檢查脈沖接線(xiàn)是否正確；
1.2.確認上位機是否發(fā)出脈沖；
1.3.檢查伺服脈沖種類(lèi)設置與上位機發(fā)送的脈沖是否一致，并且設置完之后是否復位伺服或斷電重啟過(guò)伺服。
2.監視伺服是否收到脈沖，如果有接收到脈沖則檢查以下項目
2.1.檢查伺服是否有使能；
2.2.檢查伺服模式是否正確；
2.3.確認伺服控制等相關(guān)參數和接線(xiàn)是否正確，可以手動(dòng)或點(diǎn)動(dòng)伺服看看動(dòng)作是否正常。

1.首先斷電聞一下伺服內部是否有明顯的燒糊味道，若有應該就是伺服燒壞了；
2.測量伺服的輸入電源是否正常；
3.把伺服除了電源線(xiàn)以外的所有線(xiàn)，尤其是控制線(xiàn)和編碼器線(xiàn)全部拔掉，排除外部造成的電源短路引起；
4.如果以上都確認過(guò)還是不顯示的話(huà)，應該就是伺服壞了。

威科達伺服具有位置模式，速度模式和轉矩模式。

脈沖接口有差分輸入，普通接口≤500KHz，高速接口≤4MKHz；集電極開(kāi)路輸入，≤300KHz。

在前緣送紙系統中，我們常見(jiàn)的送紙輪直徑在95mm和76mm之間。有少數機器上會(huì )選用108mm直徑的膠輪，遇到這種特殊尺寸的大直徑膠輪時(shí)，原來(lái)的伺服參數的控制效果不好，需要加大速度環(huán)比例和速度環(huán)積分，像這種大直接膠輪，還需要增大電機速比，否則送紙的精度和效果會(huì )有所下降。 另外在遇到大幅寬的設備時(shí)也需要采取和上文相同的處理方式。

獨立模切的編碼器安裝一定不要波動(dòng)太大，否則電機特難調

1.為了防止抱閘延時(shí)導致電機位置變化，可以通過(guò)驅動(dòng)器輸出DO信號來(lái)控制中間繼電器來(lái)輸出24V給電機的抱閘裝置，具體驅動(dòng)器設置參數為P06.43設置為24-抱閘輸出，驅動(dòng)器的DO輸出口需要進(jìn)行跳線(xiàn)接法。DO1和DO2由于有特殊的繼電器使用，一般選擇DO3和DO3之后的輸出點(diǎn)來(lái)輸出。
2.抱閘分為兩種情況，第一種是靜態(tài)下的抱閘過(guò)程，第二種是動(dòng)態(tài)下的抱閘過(guò)程。
3.靜態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機轉速低于 20rpm 時(shí)的抱閘過(guò)程。
4.動(dòng)態(tài)下的抱閘時(shí)序指的是，輸入斷使能命令（即 INFn.01 從 ON 切換到 OFF）的瞬間，電機轉速高于 20rpm 時(shí)的抱閘過(guò)程。

codesys軟件無(wú)法設置軸反向，會(huì )報錯，需要通過(guò)驅動(dòng)器更改參數P00.04，將其參數設置為0，設置完后重新學(xué)習下編碼器。

10v電壓對應-額定轉速和額定轉矩

例如把伺服參數P06.66的AI1放大倍數設置200,最終把輸入5v電壓放大成10V

直流母線(xiàn)就是在變頻器中承載整流后將交流變成直流，在逆變器中是將直流轉變?yōu)榻涣?。在變頻器中用銅排的母線(xiàn)形式安裝連接在一起，形成直流公共母線(xiàn)變頻驅動(dòng)系統。

如果在單軸控制中，一個(gè)驅動(dòng)器在內置電阻制動(dòng)功率不夠的情況下，我們往往只能通過(guò)外加制動(dòng)電阻來(lái)增加制動(dòng)功率，但在多軸系統中，情況卻截然不同，每個(gè)軸的制動(dòng)負載不一樣加減速時(shí)間不同，當某個(gè)軸在減速產(chǎn)生制動(dòng)能量時(shí)，往往另外的軸可能正在消耗它的電能；某個(gè)軸正需要釋放大量的制動(dòng)能量時(shí)，其他軸卻還有很多的母線(xiàn)容量可供利用。那么我們就可以通過(guò)直流母線(xiàn)將各軸的驅動(dòng)制動(dòng)電阻和母線(xiàn)電容并聯(lián)起來(lái)，利用他們閑置的母線(xiàn)資源，減少外接制動(dòng)電阻的使用。

1.節能：可將多余的制動(dòng)能量作為電機電能利用，減少實(shí)際用電量。
2.減少配線(xiàn)：AC三相交流進(jìn)線(xiàn)電源口減少，則線(xiàn)材和相關(guān)電控元器件（接觸器，空開(kāi)等等）也跟著(zhù)相應減少。

變頻器是應用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過(guò)改變電機工作電源頻率方式來(lái)控制交流電動(dòng)機的電力控制設備。主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動(dòng)單元、驅動(dòng)單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠?jì)炔縄GBT的開(kāi)斷來(lái)調整輸出電源的電壓和頻率，根據電機的實(shí)際需要來(lái)提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達到節能、調速的目的，另外，變頻器還有很多的保護功能，如過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)載保護等等。隨著(zhù)工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。

總共有三種
1.通過(guò)變頻器控制面板進(jìn)行控制。
2.通過(guò)變頻器外部端子進(jìn)行控制。
3.通過(guò)通訊協(xié)議進(jìn)行控制。

1. 過(guò)載能力不同。伺服驅動(dòng)器一般具有3倍過(guò)載能力，可用于克服慣性負載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩，而變頻器一般允許1.5倍過(guò)載。
2. 控制精度。伺服系統的控制精度遠遠高于變頻，通常伺服電機的控制精度是由電機軸后端的旋轉編碼器保證。有些伺服系統的控制精度甚至達到1：1000。
3. 應用場(chǎng)合不同。變頻控制與伺服控制是兩個(gè)范疇的控制。前者屬于傳動(dòng)控制領(lǐng)域，后者屬于運動(dòng)控制領(lǐng)域。一個(gè)是滿(mǎn)足一般工業(yè)應用要求，對性能指標要求不高的應用場(chǎng)合，追求的是低成本。另一個(gè)則是追求高精度、高性能、高響應。
4. 加減速性能不同。在空載情況下伺服電機從靜止狀態(tài)加速到2000r/min，用時(shí)不會(huì )超20ms，速度響應更快。

伺服回原點(diǎn)的方法有很多種，可根據實(shí)際要求來(lái)選擇，可以通過(guò)上位機配合伺服完成，但是回原點(diǎn)常見(jiàn)的有以下幾種，1、伺服電機尋找原點(diǎn)時(shí)，當碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)馬上減速停止，以此為原點(diǎn)。2、回零點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器Z點(diǎn)信號，當有Z點(diǎn)信號時(shí)馬上減速停機。

不可以，最好返回廠(chǎng)家維修，拆開(kāi)后沒(méi)有專(zhuān)業(yè)設備很難還原，電機轉子、定子之間的間隙無(wú)法保證，磁鋼材料的性能被破環(huán)，甚至造成失磁，電機扭矩大大下降。

1.脈沖開(kāi)環(huán)控制
2.模擬量給定伺服，伺服反饋脈沖信號閉環(huán)控制，同時(shí)伺服內部速度閉環(huán)。
3.總線(xiàn)開(kāi)環(huán)，伺服內部閉環(huán)控制。

普通plc一般是開(kāi)環(huán)控制，并且單獨控制軸運動(dòng)。而運動(dòng)控制器軸之間可以有主從關(guān)系，從軸和主軸之間可以通過(guò)功能塊達到主從位置配合。
比如最通俗的齒輪關(guān)系，達到的效果類(lèi)似于機械齒輪，通過(guò)規劃當主齒輪走一定長(cháng)度時(shí)，從齒輪根據設置好的比例走對應的長(cháng)度。主軸在速度變化時(shí)，從軸也相應的以該比例運動(dòng)。

①　查看伺服BOP面板參數是否設置正確，是否選擇正確的控制模式，此時(shí)伺服應選擇速度模式，選擇速度設定來(lái)源為模擬量實(shí)現閉環(huán)控制。
②　萬(wàn)用表測量運動(dòng)控制器到伺服驅動(dòng)器間的模擬量輸入是否存在
③　運動(dòng)控制器與伺服驅動(dòng)器的地線(xiàn)應連在一起
④　出現走的位置/速度不對的情況，可能是運動(dòng)控制器與伺服驅動(dòng)器之間的A、B相差分正交信號接線(xiàn)錯誤的情況，導致運動(dòng)控制器無(wú)法準確獲得差分正交A、B信號，從而丟失電機轉速及位置，無(wú)法完成模擬量的閉環(huán)控制。

設置伺服參數如下
Pr0.00=1 旋轉方向設定
Pr0.01=1 控制模式設定（0：位置，1：速度）
Pr0.02=1 實(shí)時(shí)自動(dòng)調整設定
Pr0.03=17，實(shí)時(shí)自動(dòng)調整機械剛性設定
Pr0.11=2500 電機每旋轉1圈輸出脈沖數（4倍頻前）
Pr3.02=250 速度指令輸入增益 單位(r/min)/V
Pr3.03=1 速度指令輸入反轉（0：非反轉，1:反轉）

1）、伺服的DI輸入端沒(méi)有接線(xiàn)；
2）、伺服的DI端口未接正確；
3）、探針的功能參數未設置；
4）、程序里軸參數中的“自動(dòng)映射”未勾掉；

將電機的地線(xiàn)接到伺服接地端子上，然后再將接地端子與電柜中的接地排連接

當P03.08=0時(shí)，P03.10的數值就是每轉脈數。當P03.08不為0時(shí)，用戶(hù)設置電機每圈脈沖數乘以電子齒輪分子分母比值等于電機編碼器分辨率。

威科達伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

當P03.08=0時(shí)，P03.10的數值就是每轉脈數。當P03.08不為0時(shí)，用戶(hù)設置電機每圈脈沖數乘以電子齒輪分子分母比值等于電機編碼器分辨率。

威科達伺服具有全閉環(huán)功能，伺服對第二編碼器的位置進(jìn)行閉環(huán)控制，使給定的位置指令和第二編碼器反饋位置一致。

輪切伺服調整色標到切點(diǎn)位置，一般調整伺服參數。如果調整切點(diǎn)位置調整的最大范圍是從軸周長(cháng)的一半，如果 超出伺服就會(huì )不追標了。

電機安裝不要用錘子或者其他硬件直接 敲打電機后面編碼器，和電機軸 ，這樣會(huì )造成編碼器損壞。

集電極脈沖伺服最大接收“300K”，脈寬大于 2.5us
差分脈沖伺服最大接收“500K”，脈寬大于 1us

伺服外接制動(dòng)電阻，目的消耗多余的能量

1）、檢查伺服內部參數的加減速時(shí)間以及濾波時(shí)間有沒(méi)有都設置為零
2）、檢查一下控制器中10V對應最大轉速是不是跟伺服的對應上

將上位軟件中的軸參數模塊里的最大轉速設置為電機最大轉速，然后將伺服里面Pn6.66設置為最大轉速與額定轉速的百分比指

威科達伺服產(chǎn)品系列：經(jīng)濟型、智能型、專(zhuān)?型、總線(xiàn)型，功率等級覆蓋100W-110KW，電壓等級220V、380V、440V

支持多種編碼器反饋信號：增量式/省線(xiàn)式光電編碼器、17位/23位/24位絕對值光電編碼器、旋轉變壓器、磁編碼器等

威科達VA系列控制器有兩款不同的控制器，其中MP系列控制器模擬量和數字量的對應關(guān)系為0-4096對應0-10V，而SP系列控制器模擬量與數字量的對應關(guān)系為0-32767對應0-10V

首先檢查伺服UVW三根線(xiàn)的順序與電機的順序是否一致，如果不一致請調換，如果此處沒(méi)問(wèn)題，檢查編碼器線(xiàn)是否接錯，如果上述h都沒(méi)問(wèn)題，請確認電機或者驅動(dòng)器是否有問(wèn)題

首先檢查接線(xiàn)，如果沒(méi)有問(wèn)題，增加一組啟動(dòng)參數0X2007，將該變量由0改1，啟動(dòng)AI校正功能

可以通過(guò)對PDO的Control_Word來(lái)賦值128即第七位置1來(lái)清除報警