長久以來,機械運動中各軸間的凸輪配合一直是制約著設(shè)備性能、運行精度的難點。隨著運動控制器技術(shù)和伺服驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展,電子凸輪作為取代機械凸輪,是一種能為工業(yè)生產(chǎn)大幅提高效率、保證精度、持續(xù)穩(wěn)定運行的先進(jìn)技術(shù)。經(jīng)過多年發(fā)展已經(jīng)相當(dāng)成熟并在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用。電子凸輪在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的典型代表有追剪、同步對位、同步抓取和輪切(飛剪)等。
凸輪運動曲線規(guī)劃復(fù)雜,首先要熟悉機械凸輪,明白設(shè)備生產(chǎn)工藝流程,充分研究控制對象的運動規(guī)律。建立執(zhí)行機構(gòu)運動規(guī)律的數(shù)學(xué)模型,規(guī)劃凸輪主動軸和從動軸曲線運動軌跡點。然后根據(jù)數(shù)據(jù),在運動控制器軟件凸輪表中建立一個固定的凸輪曲線模型。要實現(xiàn)電子凸輪的功能,硬件和軟件兩部分缺一不可,硬件部分運動控制器的運算速度要快,伺服的動態(tài)響應(yīng)要高,軟件部分運動控制器的凸輪曲線規(guī)劃要精準(zhǔn)平滑。精準(zhǔn)保證精度,平滑保證效率。優(yōu)秀的曲線規(guī)劃才能讓運動更加精準(zhǔn)柔和,同時要具有多種凸輪曲線功能塊以實現(xiàn)多軸電子凸輪控制。
威科達(dá)作為運動控制整案定制專家,以深度解決工業(yè)自動化控制痛點,讓設(shè)備更加穩(wěn)定、高效為出發(fā)點,推出VA系列運動控制器。VA系列運動控制器預(yù)置各種電子凸輪運動的曲線功能模塊,且凸輪類功能位置曲線采用5次方7 段速、正余弦的S型速度規(guī)劃曲線。
此外,為了將凸輪功能做到極致,威科達(dá)在VA系列運動控制器的運動控制程序中規(guī)劃多種曲線,滿足和行業(yè)電子凸輪控制的同時,還采用其自有的高性能伺服做執(zhí)行機構(gòu),通過運動控制與伺服的柔性配合,使系統(tǒng)性能更加優(yōu)秀。
以 ARM 與 FPGA 為核心,外型小巧且集成了豐富運動控制功能的VA系列運動控制器。擁有五軸接口,一個主軸接口和四個伺服軸接口,伺服軸可擴展到 16 軸,支持實時多任務(wù)控制,并帶有先進(jìn)且易用的仿真工具,集成豐富的運動控制功能塊,4 個伺服軸的運動控制周期小于1毫秒,性能遠(yuǎn)超同類產(chǎn)品。
在此基礎(chǔ)上,VA運動控制器還具有以下特性:
1、支持多種控制方式
模擬量模式、脈沖模式、CANopen通信模式。
2、運動控制功能強大
①支持PLCopen2.0標(biāo)準(zhǔn)的運動控制功能塊和橫切、送紙、貼標(biāo)、重負(fù)載機構(gòu)的非標(biāo)模塊。使系統(tǒng)更容易執(zhí)行點到點運動、歸零、電子齒輪、電子凸輪、速度疊加功能。
②支持jerk功能,可設(shè)加/減速度的變化率;同時支持指令切換緩存BufferMode功能,讓運動曲線更加柔和。
③內(nèi)置輪切、追剪等專用功能塊。大大簡化橫切行業(yè)的系統(tǒng)編程難度。應(yīng)用人員只需調(diào)用該模塊,并編寫相應(yīng)外部IO邏輯就可完成系統(tǒng)程序。
3、編程語言支持廣泛操作簡易
①支持IEC61131-3國際標(biāo)準(zhǔn)的5種編程語言,工程師無學(xué)習(xí)成本可迅速上手。
②在同一編程界面中支持梯形圖(LD)、功能圖塊(FBD)和順序功能圖(SFC)這三種圖形化的編程語言,還可以同時進(jìn)行混合編程。
4、模擬量閉環(huán)特色模式
模擬量閉環(huán)控制精度與效果等同伺服內(nèi)部控制,具備位置環(huán)補償功能,效果更優(yōu)。系統(tǒng)信息集中在控制器段,便于分析系統(tǒng)問題
針對不同行業(yè)設(shè)備的電子凸輪曲線經(jīng)過威科達(dá)多年行業(yè)經(jīng)驗打磨,更加切合真實的機械各軸間運動曲線,使建立的電子凸輪滿足不同的功能要求。簡單調(diào)試即可運用于各種場景,實現(xiàn)更加靈活和高效的機電融合。
案例一:平壓平模切中的應(yīng)用
特性一:采用凸輪曲線控制與模切頭形成點位關(guān)系,最大化利用模切空間,從而拉紙時相對比較平緩;
特性二:不同于傳統(tǒng)的拉紙頭的速度要靠人為設(shè)定,難以把握,本系統(tǒng)可實現(xiàn)拉紙速度自動調(diào)控。
案例二:立式包裝機中的應(yīng)用
特性一:設(shè)備控制程序內(nèi)置兩套運動曲線,工程師可根據(jù)客戶需求自由切換;
特性二:設(shè)備的橫封機構(gòu)運動由兩條凸輪曲線疊加而成,并且可以在HMI中更改兩條曲線的占比,減少機械撞擊力度,增加使用壽命。
威科達(dá)憑借18年行業(yè)底蘊與深厚的研發(fā)實力、自有的研發(fā)生產(chǎn)中心,通過對凸輪控制的深度研究,基于研發(fā)與應(yīng)用無縫對接的研產(chǎn)思路,使輪切運動控制精準(zhǔn)高效且簡單易用。以此底蘊,為需要運用到電子凸輪的機械加工、紡織、印刷、食品包裝等各行業(yè)提供穩(wěn)定高效的運動控制整體解決方案!